A TCC foi fundada pelo psiquiatra americano Aaron T. Beck, após diversos estudos, incluindo análise do comportamento, psicanálise e neurologia. Os filósofos estoicos acreditavam que a lógica poderia ser usada para identificar e descartar crenças falsas que levam a emoções destrutivas, o que influenciou a maneira como os terapeutas cognitivo-comportamentais modernos identificam distorções cognitivas que contribuem para a depressão e a ansiedade. Por exemplo, o manual de tratamento original de Aaron T. Beck para depressão afirma: "As origens filosóficas da terapia cognitiva podem ser rastreadas até os filósofos estoicos".
Dessa forma, podemos entender a TCC como sendo a abordagem psicológica que promove uma reorganização do pensamento (razão/cognição) a fim de melhor gerenciar as emoções e sentimentos. As crenças centrais do indivíduo são investigadas e trazidas à consciência, para que então sejam avaliadas como bem adaptadas ou não.
Nesse sentido, a TCC evolui rapidamente, especialmente no movimento chamado “terceira onda”, que promove aproximações com outras abordagens, como psicanálise, Gestalt-terapia e Abordagem Centrada na Pessoa.